c++ - 利用PCL数据库进行点云边界识别时, 以下代码运算结果总是0，请问问题出在哪里？针对不同点云，边界估计时的搜索半径如何确定的？

问题描述

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>('mid.pcd',*cloud) == -1) { PCL_ERROR('COULD NOT READ FILE mid.pcl n'); return (-1); }pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); pcl::PointCloud<pcl::Boundary> boundaries; pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal,pcl::Boundary> est; pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>()); pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> normEst; normEst.setInputCloud(cloud); normEst.setSearchMethod(tree); // normEst.setRadiusSearch(2); normEst.setKSearch(10); normEst.compute(*normals); est.setInputCloud(cloud); est.setInputNormals(normals); // est.setAngleThreshold(90); est.setRadiusSearch(0.02); est.setSearchMethod (pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>)); est.compute (boundaries);

问题解答

此问题已解决.